文章发表于JAMST期刊,Volume2,Issue2,,Pages007

引用格式：

TanK,ShiH,YueYY,MeiXS.Magnetorheologicalfluidbasedforcefeedbackperformanceformainmanipulatorofinvasivesurgicalrobot[J].JournalofAdvancedManufacturingScienceandTechnology;2(2):007.

doi:10./j.jamst.007

原文链接

1

文章导读

针对于目前主从式微创手术机器人缺乏有效力反馈功能的问题，对主操作手进行力反馈装置设计及力反馈效果验证，从而使主手操作者获得力觉临场感，提高手术质量。提出了基于磁流变液剪切应力可变特性进行微创手术机器人主操作手力反馈的方法，并设计了主操作手端远心机构及磁流变液力反馈装置，建立了力反馈装置输出力矩与磁场强度、角速度的关系模型，并通过实验测试分析了装置的输出特性，获得了力反馈装置输入电流与输出力的线性关系模型。

通过模拟前列腺肿瘤切除手术不同病例下手术器械的受力工况，开展了力反馈装置的工作性能测试，实验结果表明：力反馈装置的延时为0.1~0.2s，力反馈装置的输出性能与施加力信号的类型、大小等因素有关。当输入力信号分别为阶跃信号、脉冲信号以及小范围内的波动信号时，力反馈的平均误差均随施加力的增大而减小。

由实验结果可知，力反馈装置的整体力反馈效果较好，证明其用于辅助医生开展微创手术的可行性与有效性。

来源：JAMST期刊网站

往期回顾

4D打印技术研究进展-JAMST综述

JAMST综述-弱刚性铣削工艺系统加工动力学最新进展、研究挑战与未来展望

智能成形技术发展现状与展望-JAMST综述

针对导电材料制造微小孔的放电-电解复合加工方法综述-JAMST综述

数据挖掘技术在电力工程中的研究与应用进展-JAMST论文

JAMST综述-加工过程监测及应用综述

JAMST论文-基于机器学习的刀具磨损状态在线监测

JAMST综述-原位自生型TiB2颗粒增强铝基复合材料加工性能综述

JAMST综述-基于结构光的高动态范围三维测量综述

JAMST综述-晶体塑性有限元研究中的晶粒尺度建模与参数标定方法综述

JAMST综述-钛合金磨削材料去除研究现状及展望

转子不平衡与动静碰摩耦合故障的振动特性-JAMST论文

基于精密砂带磨削的螺旋桨仿生降噪表面梢涡空化研究-JAMST论文

超声阵列装置设计及空间粒子悬浮运输研究-JAMST论文

基于多像素三维几何形心重定位的双目立体视觉手眼标定算法-JAMST论文

基于对抗自编码器的机械故障预警方法-JAMST论文

JAMST年文章汇总

期刊介绍

JournalofAdvancedManufacturingScienceandTechnology(JAMST，先进制造科学与技术)（ISSN:-）是一本开放获取和同行评议的国际期刊。

重点

转载请注明:http://www.aideyishus.com/lkgx/120.html